국내에 요가를 소개했던 지은이가 그간의 경험과 연구를 통해 요가를 보다 깊게 이해할 수 있도록 돕는 책. 108우파니샤드전서 속에 나오는 요가의 교설 중에서 가장 중요하다고 생각되는 세 편의 우파니샤드 문헌을 택해 원문을 소개하고 해설을 덧붙였다.

머리말
Ⅰ. 요가타트바 우파니샤드
 - 요가의 본질에 담긴 깊은 뜻
1. 내용과 체제
 내용의 개요 / 성립연대 / 원전과 번역서
2. 가르침을 따륵고 경배하는 노래
 요가의 진실 / 최상의 인간 / 범천의 간청 / 흐리시케샤의 설법 / 죽음으로부터 구제하는 길 / 최고의 독리 / 자아의 빛 / 인간생명의 실상 / 최고아의 자리 / 다섯 가지 원소와 세 가지 속성 / 나를 떠나서 저곳으로 / 환란으로부터 이탈 / 지혜를 갖춘 요가 수행자 / 지혜로부터 해탈하다 / 해탈은 사트이며, 치트이며, 아난다이다 / 요가의 구분 / 요가 수행의 순서와 여덟 가지 구분 / 무드라와 반다법 / '옴'의 염송 / 하타 요가의 특징과 장애 / 아사나와 프라나야마법 / 몸에 나타나는 현상 / 피해야 할 것 / 도움이 되는 음식물 / 쿰바카의 방법과 효과 / 초능력이 나타남 / 죄악과 허물의 소멸 / 프라트야하라의 단계 / 초능력은 요가 성취의 방해 요소 / 다라나의 단계 / 다섯 영역의 집지 / 건강과 불사의 지혜 / 드야나의 단계와 몸의 미세화 / 삼매의 단계와 현신해탈 / 브라만과 합일 / 자재신으로 태어남 / 반다법과 그 효능 / 마하무드라, 케차리무드라법과 그 효능 / 잘란다라반다법과 그 효능 / 웃자나법과 그 효능 / 요나반다, 물라반다법과 그 효능 / 카리니법과 그 효능 / 하타 요가의 효능과 초능력 / 하타 요가와 라자 요가의 관계 / 라자 요가와 환희의 감로 / 생명의 신비함과 우주가 하나된 나
Ⅱ. 요가추다마니 우파니샤드
 - 요가를 빛내는 보석 같은 비밀 가르침
1. 내용와 체제
 내용의 개요 / 성립 연대 / 원전과 번역서
2. 가르침을 따르고 경배하는 노래
 요가의 보물 / 요가의 여섯 가지 부분 / 아사나 수행법과 그 원리의 중요성 / 쿤달리니 요가의 위대함과 차크라의 신비 / 수슘나의 흐름 / 다섯 가지 생기의 통제 / 함사 진언의 염송 / 쿤달리니 샤크티의 신비한 힘 / 쿤달리니 행법 / 쿤달리니의 원리와 위대한 힘 / '옴'의 거룩함과 염송의 뛰어난 힘 / '함사'와 '옴' / 프라나야마 / 프라트야하라 / 다라나 / 드야나 / 사마디 / 쿤달리니 요가의 총정리